苹果创新技术，人形机器人训练迈向低成本高效率

【导语】科技媒体AppleInsider于5月21日报道，苹果公司最新披露了一种名为“PH2D”的训练方法，通过结合人类教(jiào)练(liàn)和(hé)机(jī)器人示范者来训练人形机器人，旨在实现更高效的学习效果。该方法利用改造后的消费级设备制作训练素材，并开发了新的数据处理模型，不仅成本效益高，还能显著提升机器人表现。据传，苹果正在研发面向终端消费者的移动机器人，未来或可执行家务和简单任务。

　　科技媒体 AppleInsider  5 月 21 日(rì)发(fā)布(bù)博(bó)文，报(bào)道(dào)称(chēng)苹(píng)果(guǒ)公(gōng)司(sī)最(zuì)新(xīn)披(pī)露(lù) PH2D 方(fāng)法(fǎ)，结(jié)合(hé)人(rén)类(lèi)教(jiào)练(liàn)和(hé)机(jī)器(qì)人(rén)示(shì)范(fàn)者(zhě)训(xun)练(liàn)人(rén)形(xíng)机(jī)器(qì)人(rén)，让(ràng)其(qí)获(huò)得(de)更(gèng)高(gāo)效(xiào)的(de)学(xué)习(xí)效(xiào)果(guǒ)。

　　苹(píng)果(guǒ)公(gōng)司(sī)于(yú)本(běn)周(zhōu)三(sān)发(fā)布(bù)《Humanoid Policy ~ Human Policy》研(yán)究(jiū)论(lùn)文，直(zhí)指(zhǐ)传(chuán)统(tǒng)训(xun)练(liàn)方(fāng)法(fǎ)的(de)不(bù)足(zú)，提(tí)出(chū)了(le)一(yī)种(zhǒng)可(kě)扩(kuò)展(zhǎn)且(qiě)成(chéng)本(běn)效(xiào)益(yì)高(gāo)的(de)新(xīn)方(fāng)案(àn)，称(chēng)为(wèi)“PH2D”（Physical Human-Humanoid Data）。

　　苹(píng)果(guǒ)公(gōng)司(sī)在(zài)专(zhuān)利(lì)中(zhōng)指(zhǐ)出(chū)，传(chuán)统(tǒng)人(rén)形(xíng)机(jī)器(qì)人(rén)训(xun)练(liàn)依(yī)赖(lài)机(jī)器(qì)人(rén)示(shì)范(fàn)者(zhě)，过(guò)程(chéng)被(bèi)描(miáo)述(shù)为(wèi)“劳(láo)动(dòng)密(mì)集型(xíng)”，且(qiě)需(xū)要(yào)昂(áng)贵(guì)的(de)远(yuǎn)程(chéng)操(cāo)作(zuò)数(shù)据(jù)采集。

　　援(yuán)引(yǐn)博(bó)文介(jiè)绍(shào)，苹(píng)果(guǒ)的(de)新(xīn)方(fāng)法(fǎ)结(jié)合(hé)人(rén)类(lèi)教(jiào)练(liàn)和(hé)机(jī)器(qì)人(rén)示(shì)范(fàn)者(zhě)，利(lì)用(yòng)改(gǎi)造(zào)后(hòu)的(de)消(xiāo)费(fèi)级(jí)设(shè)备，制作训练素材。

　　例如，Apple Vision Pro 头显被调整为仅使用左下角摄像头进行视觉观察，配合 ARKit 技术获取 3D 头部和手部姿态数据；改造后的 Meta Quest 头显搭载 mini ZED 立体摄像头，成为低成本训练工具。

　　人类教练通过这些设备记录手部操作，包括抓取、抬起物体和倒液体等动作，录制过程中还提供语音指导，视频被放慢后用于机器人训练。

　　苹果为此还开发了名为“Human-humanoid Action Transformer”（HAT）的模型，能够同时处理人类教练和机器人示范者生成的数据。

　　这一模型构建了一个通用的策略框架，相较于仅使用真实机器人数据的训练方式，表现出更好的泛化能力和稳健性。研究显示，这种结合训练策略在特定任务（如垂直抓取物体）中，效果优于单一机器人示范者训练。

　　苹果的研究表明，这种结合训练方式不仅成本效益高，还能显著提升机器人表现。尽管目前仅展示了机器人灯原型，但据传苹果正在研发面向终端消费者的移动机器人，可执行家务和简单任务。